Dalrate.ru

Построение рабочей локальной сети

Уравнения движения следящего электропривода

Будем считать, что все звенья системы являются линейными. Для составления уравнений системы функциональную схему следящего электропривода разобьем на динамические звенья и найдем их передаточные функции.

Составим уравнение следящего электропривода, приведенного на рис. 2.1.

. Уравнения двигателя.

Для электродвигателя постоянного тока уравнение электрической цепи, составленной по второму закону Кирхгофа:

(4.1)

имеет вид

(4.2)

Уравнение механической цепи, составленной на основе второго закона Ньютона для моментов инерции:

(4.3)

где момент сопротивления, , э.д.с. двигателя .

Подставим значение для в уравнения (4.2). Получим систему уравнений:

(4.4)

(4.5)

Перейдем в изображения по Лапласу:

Преобразуем систему с учетом того, что Mc = 0:

В первом уравнении системы перенесем в правую часть:

(4.6)

Выразим :

(4.7)

. Уравнение регулирования угловой скорости:

(4.8)

(4.9)

Пусть тогда, уравнение обратной связи по угловой скорости будет иметь вид:

(4.10)

. Уравнение усилителя мощности:

(4.11)

где или .

Тогда

(4.12)

Перейдем в изображения по Лапласу, получим:

(4.13)

Популярное:

Непрерывный и квантованный объекты управления в пространстве состояний 1. Задана линейная стационарная дискретная система (параметры непрерывных динамических звеньев в таблице 1 Приложения 2). и . Рисунок 1. Структурная схема линейной стационарной дискретной системы . Составить описание непрерывного объекта управления в пространстве состояний. . Выбрать период дискретности и ...