Dalrate.ru

Построение рабочей локальной сети

Охрана труда.

{= getch();(c)

{27: eoj = 1; break;'w':(ExecCommand("StepFwd")!=E_OK)("\n*** Exec command error\n");;'a':(ExecCommand("StepLeft")!=E_OK)("\n*** Exec command error\n");;'d':(ExecCommand("StepRight")!=E_OK)("\n*** Exec command error\n");;'s':(ExecCommand("StepBack")!=E_OK)("\n*** Exec command error\n");;'r':("start.hxs");;

}

}

}

}

Краткое руководство пользователя

1. Включаем связь с роботом

2. С помощью кнопок "Сигнал" можно проверить работоспособность контроллеров: при нажатии должен раздаться звуковой сигнал от каждого

. Перемещая ползунки, настраиваем положение ног робота

. Когда все выставлено, нажимаем "Запомнить углы".

. После того, как выставлены основные положения, заходим в файл xpd.lst, для просмотра и условного обозначения координат

<macro>

;

0 w 6 27 -44 -3 45 -44 -3

0 w 6 -27 44 3 -45 44 3

#

Первые три числа - координаты точек передней левой лапки, в название так и зафиксируем, левая передняя бок поставить

6. Включаем связь с роботом

7. Включаем 2 контроллера, должен раздаться звуковой сигнал от каждого

. Перемещая курсор, настраиваем положение каждой ножки робота

. Когда все выставлено, нажимаем «Запомнить углы».

. После того, как выставлены основные положения, заходим в файл xpd.lst, для просмотра и условного обозначения координат. Первые три цифры - координаты точек передней левой лапки, в название так и зафиксируем, левая передняя бок поставить.

. В файле wnp.mdf делаем описание всех движений.

. Пример фрагмента mdf файла

; Команды

; имя макроса

; командная строка 1

; командная строка 2

; .

; командная строка N

; #

0 p 0

#

0 p 0

#

0 p 0

#100010001000

#

;wait 1 0

;wait 2 02000

#

;-----------------------------------------------------------

0 a 0

#

0 a 0

#

0 a 0

#

#

;-----------------------------------------------------------

ВсеИсхПоложение

0 w 6 0 0 0 0 0 0

0 w 6 0 0 0 0 0 0

0 w 6 0 0 0 0 0 0

#

;-----------------------------------------------------------

; ЛЕВАЯ ПЕРЕДНЯЯ НОГА

;-----------------------------------------------------------

ЛПИсх

; исходное положение

0 w 3 0 0 0

#

ЛПисходУпор

0 t 2 1 -50

0 t 2 2 15

#

. Пример hxs файла

;-------------------------

; Иванов Н.В.

; 6-ногий робот

; Ходит, загребает немного

;-------------------------

; Ноги в исх положение

ВсеИсхПоложение2000

;-------------------------

ЛПисходУпор

ЛСисходУпор

ЛЗисходУпор

ППисходУпор

ПСисходУпор

ПЗисходУпор

;-------------------------

ППвпередВверх

ЛСбокВверх

ПЗисхЛапверх

ЛПназадУпор

ПСназадУпор

ЛЗназадУпор

ППвпередУпор

ЛСвпередУпор

ПЗвпередУпор

ЛПИсх

ПСИсх

ЛЗИсх

ППназадУпор

ЛСназадУпор

ПЗназадУпор

ЛПисходУпор

ПСисходУпор

ЛЗисходУпор

7. Чертежи макета

Рис 1 Крепеж

Рис 2 Нога

Рис 3 Плечо

Рис.4 Корпус

. Протокол внутренней связи контроллера Перейти на страницу: 10 11 12 13 14 15 16 17

Популярное:

Базовые механизмы управления шагающим роботом При движении в сложных условиях машины с шагающими движителями могут быть более эффективными в сравнении с традиционными транспортными средствами. Использование шагающего способа передвижения дает качественный рост ряда основных показателей транспортных машин по сравнению с колесными и гусеничными движителями. Имеют место принципиал ...